擴展工業機器人的種類和其包含的歷史知識

擴展工業機器人的種類和其包含的歷史知識

機器人系統的引進是可以考慮在特殊的規格、環境下使用自定義機器人的，但是考慮到成本和交貨期，大體上都是由機器人制造商生產的任一產業用機器人來構筑機器人系統。

產業用機器人的種類根據“關節的種類和構造”，可以大致分為6種，但是作為用戶，最低限度，有必要預先知道其種類和要點。

?“極坐標型機器人”：產業用機器人的起源

像炮臺一樣中心有旋轉軸，進行作業時機械臂可以上下旋轉和伸縮。因為使用范圍廣而產業用機器人的初期得到廣泛普及。作為日本產工業用機器人第1號在1969年完成的，是「川崎重工業制獨特2000型。

?“圓筒坐標型機器人”：悠久的歷史

持有旋轉軸，機械臂伸縮的位置與極坐標型相似,不過，臂不是上下旋轉而是上下方向移動。特征與極坐標型大體上相同，初期被廣泛采用，尤其是在液晶面板方面，現在也在被大量利用。

?“直角坐標型機器人”：易懂

可以實現縱、橫、高這3個方向的三維運動而不是單純的旋轉，可以像我們常玩的起重機游戲一樣去運動，工作范圍和設置面積都變大了，而且精度高，容易控制，常常被用在重物的搬運上。

?“垂直多關節型機器人”：任何動作都可以

近年來，最普及的類型，是最接近人的構造的工業用機器人。運動的自由度非常高，擅長需要轉彎的工作。不過相應的其控制也變得比較復雜。

?“水平多關節型（彩色型）機器人”：最適合裝配工序

水平方向的運動比較特別，因為關節的旋轉軸全部垂直一致，所以臂的前端必須在水平面內移動。達到可以高速移動的平面位置之后，頂端部可以快速上下移動，最適合平面性的工作。尤其是在組裝方面被廣泛使用。

?“并行鏈接型機器人”：快速移動

多關節型與關節串聯(串行)的類型，并行鏈接型被并列(并行)配置，一般用3根機械臂控制尖端部的位置，在傳送帶流出的食品的排列和選定方面被經常利用。雖然可動范圍很小，但是各個關節可以直接控制尖端，所以可以高速移動。

機器人系統化的構建是一項大工程。需要用戶提前了解一些相關知識，然后配合機器人SIer企業一起開發機器人系統。雖然機器人工程師會提出關于方法和成本的建議，但最后還是需要用戶方進行決定。

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